Prima generazione (XM10, 1995-2001)
La prima Ipsum debuttò in Giappone nel maggio 1995, con arrivo sui mercati export a partire dal 1996 con il nome Picnic. Le dimensioni erano contenute, con una lunghezza di 4.530 mm, una larghezza di 1.695 mm, un'altezza di 1.620 mm e un passo di 2.735 mm.
- Motore benzina 2.0 litri da 135 CV (in seguito 128 CV)
- Motore turbodiesel 2.2 litri 3C-TE da 90 CV, aggiunto nel 1997
- Cambio manuale a 5 rapporti o automatico a 4 rapporti
- Trazione anteriore o integrale 4WD permanente
La carrozzeria si distingueva per i quattro fari ovali e per il lunotto posteriore avvolgente, un tratto stilistico riconoscibile dell'epoca.
Anni di produzione
1995-2009
Seconda generazione (XM20, 2001-2009)
Presentata nel 2001 sia in Giappone sia in Europa, dove ha assunto il nome Avensis Verso, la seconda serie si basava sulla piattaforma Toyota MC, condivisa con la berlina Avensis. Le dimensioni crebbero sensibilmente: 4.690 mm di lunghezza, 1.760 mm di larghezza, 1.675 mm di altezza e un passo allungato a 2.825 mm, con un peso a vuoto compreso tra 1.490 e 1.540 kg.
- Motore benzina 2.0 litri 1AZ-FE o 1AZ-FSE a iniezione diretta D4
- Motore benzina 2.4 litri 2AZ-FE
- Motore turbodiesel 2.0 litri 1CD-FTV da 116 CV
Nell'ottobre 2003 il modello ricevette un restyling con paraurti, gruppi ottici anteriori e fanaleria posteriore a LED ridisegnati, oltre a nuovi cerchi in lega. Grazie al pianale ribassato e al passo lungo, l'abitacolo garantiva spazio generoso pur mantenendo l'altezza complessiva più contenuta della categoria.
Diffusione internazionale e fine produzione
Oltre che in Giappone, la seconda generazione è stata assemblata e commercializzata in Europa e in Australia con il nome Avensis Verso, dove ha vinto per due anni consecutivi, nel 2002 e nel 2003, il premio come miglior people mover del mercato australiano. La produzione europea si è fermata nel 2005, mentre in Giappone l'Ipsum è rimasta in listino fino a dicembre 2009, quando il ruolo di monovolume di riferimento della gamma Toyota è stato progressivamente assorbito da altri modelli della casa.